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調試總結
1.近點回原點回完原點報警
PC17   改成  1    
0：接通電源后必須通過伺服電機Z相
1：接通電源后無需通過伺服電機Z相
2.驅動器限位硬件接線與軟件設置（必須設置）
正負原點限位設置
PD03       20  正限位
PD04       21  負限位
PD05       22  DOG
3.PA01:控制模式設定    默認：0  位置控制模式
  PA05:每轉脈沖數：       默認：0
  PA09 ：剛性 初始值：16
  PA10: 到位脈沖  初始值：100
  PA14: 旋轉方向   初始值：0
   0：CCW 定位地址增加  CW 定位地址減小    
   1：CW 定位地址增加  CCW 定位地址減小    
面朝電機軸正視，逆時針（CCW）為正轉；  
   PA21 一鍵式調整功能選擇。初始值：1
     0：無效
     1：有效
該位為0時，無法通過MR Configurator2進行一鍵式調整

詳細內容：https://mp.weixin.qq.com/s/7TQvTrg-7HUA5sPjGrHLJQ