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caif02
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樓主  發(fā)表于: 2014-09-10 20:21
控制要求:2臺(tái)電機(jī)加裝2個(gè)編碼器(360線)由變頻器驅(qū)動(dòng),用PLC計(jì)算,實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制。(即2電機(jī),1臺(tái)為主機(jī),1臺(tái)為輔機(jī),輔機(jī)跟隨主機(jī)做角度同步)
          注:電機(jī)啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),允許有跟隨偏差,但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是:設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1,輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2;
               開(kāi)機(jī)時(shí),2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)(即找Z相)后,C1、C2清零。
               計(jì)算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算后,控制輔機(jī)的運(yùn)行頻率。
              
我現(xiàn)在的問(wèn)題是當(dāng)主機(jī)的Z相到來(lái)時(shí),是只對(duì)C1清零,還是要對(duì)C1、C2都清零?要是只對(duì)C1清零,那偏差值D0就會(huì)有發(fā)生突變。
              當(dāng)輔機(jī)的Z相到來(lái)時(shí),又要對(duì)哪個(gè)清零??
       還有如果PID調(diào)節(jié)過(guò)快,輔機(jī)快于主機(jī),D0就小于0,又要怎么處理呢?

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)呢?  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計(jì)數(shù)值不是0,而是180。這樣能實(shí)現(xiàn)嗎?求算法思路。
[ 此帖被caif02在2014-09-10 20:36重新編輯 ]
濟(jì)南電氣
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1樓  發(fā)表于: 2014-09-10 20:36
你寫個(gè)程序,一步步試試不就知道了嗎
二手工控電器
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2樓  發(fā)表于: 2014-09-10 21:19
設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1,輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2;
               開(kāi)機(jī)時(shí),2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)(即找Z相)后,C1、C2清零。既然是分別找原點(diǎn)應(yīng)該是主機(jī)清零C1,輔機(jī)清零C2。
還有你用什么方式控制變頻器??模擬電壓還是模擬電流還是通訊??
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comeon
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3樓  發(fā)表于: 2014-09-10 22:33
這是要解決一個(gè)工業(yè)問(wèn)題,還是純學(xué)術(shù)研究?如果是為了實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制的工業(yè)問(wèn)題,就可以考慮其他方式。
青島區(qū)接活
caif02
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4樓  發(fā)表于: 2014-09-11 07:14
是工程問(wèn)題,其實(shí)2電機(jī)是驅(qū)動(dòng)2轉(zhuǎn)盤,2轉(zhuǎn)盤上有工位,所以要求角度跟隨同步。輔機(jī)要跟隨主機(jī)做同步跟隨,每一圈內(nèi)輔機(jī)允許滯后或超前于主機(jī),但轉(zhuǎn)過(guò)N圈之后,這滯后或超前的偏差不可以累積。
關(guān)于響應(yīng)問(wèn)題,我開(kāi)過(guò)這種機(jī)器是變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的,跟隨的效果是可以達(dá)到要求的。啟動(dòng)后,轉(zhuǎn)盤是連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的,不是間歇的,停頓的
[ 此帖被caif02在2014-09-11 07:28重新編輯 ]
lipingsr
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5樓  發(fā)表于: 2014-09-11 08:13
用變頻器效果比較差,最好用伺服
hxl202319
工資就像大姨媽,一月一次,一周就沒(méi)了
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6樓  發(fā)表于: 2014-09-11 09:30
如果精度不是非常高,只用安川V1000變頻器和一個(gè)編碼器就可以實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。
簽名無(wú)效了,麻雀不見(jiàn)了!
kyy80
態(tài)度決定一切``````
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7樓  發(fā)表于: 2014-09-11 12:03
樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)都要復(fù)位另一個(gè)的。。。把復(fù)位前的相差累計(jì)再得到新偏差,然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設(shè)定為0,,,輸出值為-200---+200.主電機(jī)的給定加上這個(gè)輸出值的結(jié)果去控制從電機(jī)就能實(shí)現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機(jī)有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。
huyhuy
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8樓  發(fā)表于: 2014-09-11 12:27
學(xué)習(xí)中。。。。
caif02
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9樓  發(fā)表于: 2014-09-13 21:07
終于,找到感覺(jué)了,,,清零后還得加上未清零前的偏差量。。,謝謝七樓的提點(diǎn),感謝!
浩然星球
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10樓  發(fā)表于: 2014-09-14 08:23
學(xué)習(xí)一下,思路很好
致遠(yuǎn)工控 ----誠(chéng)信至上
最近一天希望
書山有路勤為徑,學(xué)海無(wú)涯苦作舟!
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11樓  發(fā)表于: 2014-09-14 12:21
引用
引用第7樓kyy80于2014-09-11 12:03發(fā)表的  :
樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)都要復(fù)位另一個(gè)的。。。把復(fù)位前的相差累計(jì)再得到新偏差,然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設(shè)定為0,,,輸出值為-200---+200.主電機(jī)的給定加上這個(gè)輸出值的結(jié)果去控制從電機(jī)就能實(shí)現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機(jī)有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。

學(xué)習(xí)了!

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