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控制要求：2臺(tái)電機(jī)加裝2個(gè)編碼器（360線）由變頻器驅(qū)動(dòng)，用PLC計(jì)算，實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制。(即2電機(jī)，1臺(tái)為主機(jī)，1臺(tái)為輔機(jī)，輔機(jī)跟隨主機(jī)做角度同步）
          注：電機(jī)啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是：設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1，輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2；
               開機(jī)時(shí)，2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計(jì)算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運(yùn)算后，控制輔機(jī)的運(yùn)行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當(dāng)主機(jī)的Z相到來時(shí)，是只對(duì)C1清零，還是要對(duì)C1、C2都清零？要是只對(duì)C1清零，那偏差值D0就會(huì)有發(fā)生突變。
              當(dāng)輔機(jī)的Z相到來時(shí)，又要對(duì)哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快，輔機(jī)快于主機(jī)，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實(shí)現(xiàn)呢？  我以前有看到過在原點(diǎn)時(shí)計(jì)數(shù)值不是0，而是180。這樣能實(shí)現(xiàn)嗎？求算法思路。

如果精度不是非常高，只用安川V1000變頻器和一個(gè)編碼器就可以實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。