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求助各位大師，此產(chǎn)品補(bǔ)位式擺盤用什么方法？
       如圖所示，正常過來一次八個(gè)產(chǎn)品，CCD已給出產(chǎn)品OK跟NG信號，
用三軸吸取產(chǎn)品，一次吸取八個(gè)產(chǎn)品，NG產(chǎn)品在中間丟掉，在把OK產(chǎn)品放在料盤里面，料盤里面不能出現(xiàn)空缺。
現(xiàn)在遇到下面問題，請教大家！
現(xiàn)在吸取產(chǎn)品中間有缺失，要如何做到往前補(bǔ)進(jìn)一位或幾位？
  

不好弄  比較復(fù)雜

同時(shí)取8個(gè)產(chǎn)品，NG的扔掉，放的時(shí)候一個(gè)一個(gè)放，可以用FOR循環(huán)，當(dāng)前是OK，就放，NG伺服往前走一格依次循環(huán)

起始 8向1放
如果8是OK，繼續(xù)判斷 7是否OK，OK繼續(xù)判斷6是否OK，直到遇到NG，再找到下一個(gè)OK的編號
   如果第一個(gè)就是NG就找到后面第一個(gè)OK
   記錄NG的數(shù)量
放下連續(xù)OK的產(chǎn)品，NG開頭的就沒有放了
如果連續(xù)OK的數(shù)量超過了料盤（料帶）最大數(shù)，就換一行或是換料帶
偏移NG數(shù)量對應(yīng)的間距，
重復(fù)上面的，直到檢測過全部產(chǎn)品
以上個(gè)人想法，不知道對不對

一道工序若要完成，非常復(fù)雜，而且節(jié)拍效率也是個(gè)大問題。建議再加一道空位檢測補(bǔ)料工序，成本不會很高的

樓上說的正確，需要中間過度一下。我這里的是一次12個(gè)產(chǎn)品，不良的也是在吸取的時(shí)候去除，然后通過直振器送料后就可以完全進(jìn)行包裝了。我這里是編帶包裝的。

是料帶的話，一次12個(gè)放料，不能分多次放吧，會不會不穩(wěn)定，建議也是加中間過渡位置，進(jìn)行補(bǔ)料，或是排序，去掉NG，把ok的排成連續(xù)的，一次放入料帶

你這個(gè)圖是平面（XY）的還是垂直（Z）的？

放料是一個(gè)一個(gè)放嗎？如果是一個(gè)一個(gè)放料的話，不算復(fù)雜，每次當(dāng)前料前判斷ok或者ng，ok去放料，ng去丟棄。

節(jié)拍最重要。不會因?yàn)槟阍趺磩?dòng)作，去做程序，而是因?yàn)槟愎?jié)拍多久去做程序。