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發(fā)那科機(jī)器人報(bào)警代碼 H0ST-208  SM:還沒(méi)有連接     H0ST-209  SM:連接已強(qiáng)制結(jié)束

然后他是和海康相機(jī)走的MODBUS TCP/IP，是一個(gè)類似于孔定位打螺絲的設(shè)備，而且相機(jī)給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對(duì)的，但是機(jī)器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機(jī)的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線，交換機(jī)端口，交換機(jī)都換過(guò)了，本來(lái)接地沒(méi)接，又把接地接上，

他這個(gè)報(bào)警，很不穩(wěn)定，有時(shí)候機(jī)器人斷電重啟就好了，有時(shí)候自己就好了，有時(shí)候上步程序定位，走的位置都沒(méi)問(wèn)題，下一步就報(bào)警，連接已強(qiáng)制結(jié)束

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機(jī)器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開(kāi)始圖1第9行就是斷開(kāi)連接，斷開(kāi)連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開(kāi)連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

這么寫(xiě)沒(méi)問(wèn)題的，正常情況就應(yīng)該這么寫(xiě)。

引用

引用第11樓青年加油于2025-08-07 17:05發(fā)表的  :

  

但是我改了之后   確實(shí)就好了

只修改了這一處嗎？

從照片看，這應(yīng)該是Fanuc機(jī)器人使用協(xié)議的一個(gè)BUG
正常機(jī)器人，第一步程序都是先斷開(kāi)socket，再連接的。服務(wù)端會(huì)立刻釋放掉線程，進(jìn)入監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)。機(jī)器人明顯沒(méi)有釋放線程，進(jìn)入監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)。
個(gè)人認(rèn)為這是fanuc公司開(kāi)發(fā)時(shí)的一個(gè)bug
個(gè)人分析如此
當(dāng)否？請(qǐng)各位高工指教！