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現(xiàn)在是這么個情況，設(shè)備使用部門提需求說，設(shè)備自動運行時切手動操作后再繼續(xù)自動，需要設(shè)備自動繼續(xù)運行，而非人工操作返回自動切手動前的狀態(tài)、局部模塊初始化、整機初始化這些方式！

以前搞設(shè)備程序都是切手動時保存各軸、氣缸狀態(tài)信息，再切自動時比較狀態(tài)做報警提示，每個軸/氣缸都寫了一鍵回暫停前位置狀態(tài)的按鈕，但需要人工確認是否干涉操作！

現(xiàn)在這臺設(shè)備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動恢復(fù)到切手動前位置狀態(tài)，感覺程序量好大啊！

請教下各位有沒有什么好的思路！

三星硬盤生產(chǎn)線2.5inch。一臺機，30個伺服馬達，氣缸，真空也很多。步進馬達也有。工位一般都是一個工位三軸。
看了它的程序3萬步。講一個簡單的。比如氣缸X 和氣缸Y方向夾緊硬盤。進行裝碟片，或者打螺絲動作。X和Y各一個滑塊氣缸。
假如X氣缸夾緊狀態(tài)，夾緊感應(yīng)器沒亮，機器報警。程序停留在夾緊這步，點停止，各機械手完成一個循環(huán)停止在等待位。因為打螺絲工位。你發(fā)出停止信號。它如果在打螺絲，會把螺絲打完。然后電批上升停止。不然你這螺絲就沒有按正常順序完成。很多工位同時打4顆螺絲的。
點了停止后，復(fù)位報警。進入手動。發(fā)現(xiàn)有時候貨沒放好。導(dǎo)致氣缸夾緊行程和正常夾緊行程不一樣，導(dǎo)致夾緊感應(yīng)器不亮。操作，松開氣缸，把硬盤底座擺好。此時，你可以手動點夾緊。按啟動按鈕即可。也可以在氣缸松開的狀態(tài)，直接按啟動。機器也可以繼續(xù)運行。
僅僅是這個簡單的思路。實際上，程序也很簡單。