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payfsl
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樓主  發表于: 2021-11-01 22:29
三菱PLC運動控制指令功能的區別以及使用場合。主要有PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA 五個指令的不同。
1、PLSY脈沖輸出

指令語句 PLSY S1 S2 D1 S1是指定頻率,S2是脈沖數量,D1是脈沖輸出端口,從這個指令看出沒有旋轉方向控制或者說方向不能自動識別,在實際運轉中需要指令方向,它的脈沖寄存器是累計型的就是說無論正反轉脈沖數量都是增加的,不隨著旋轉方向的改變進行增減計數,這樣就決定了指令中斷后沒有位置記憶。

指令在OFF后,再次ON的時候是從最初開始的,意思是說,要走2000個脈沖,走到1000突然指令中斷,重新ON后,又需要走2000個才停下來。需要注意的是指令執行中修改S1有效,S2無效,需要下次執行有效,指令中斷后立即停止脈沖輸出沒有加減速。可以看出這只是一個簡單的定位指令,
缺點:

①旋轉方向不自動識別,需要指定

②沒有位置記憶功能

③沒有加減速功能

2、PLSR加減速脈沖輸出

指令語句 PLSR S1 S2 S3 D1,相比于PLSY,PLSR指令多了一個加減速時間S3,在輸出脈沖時,可以進行加減速脈沖輸出,其他都一樣。此外數據S1 S2指令運行中修改無效,在下一次的指令驅動時,更改內容有效。

3、PLSV可變速脈沖輸出

指令語句PLSV S1 D1 D2,S1是脈沖頻率,D1是脈沖輸出端,D2是旋轉方向輸出,從指令看出它的旋轉方向不需要指定,能夠自動輸出旋轉方向,沒有指定的定位功能,但可以從脈沖寄存器獲得位置信息。

注意:

a.S1的值可設置為負

b.指令運行中可改變S1頻率的值(特別注意在換符號時需要先將S1設為0再修改,比如

頻率有+200改為-500,必須要先將值有200設置為0再由0改為-500)

c.脈沖寄存器的增減計數由S1的符號決定,同樣旋轉方向也是

d.可通過置位特殊輔助繼電器M8338激活加減速功能,加減速通過特殊數據寄存器設置完

成,在遇到指令斷開、正反轉極限標志減速停止。

相比于PLSY、PLSR而言,PLSV帶有加減速功能,旋轉方向可控,具有位置記憶,在定位需要計算目標位置的距離與方向。

4、DRVI相對單速定位
指令語句DRVI S1 S2 D1 D2,S1是輸出脈沖(相對位置),S2是脈沖頻率,D1脈沖輸出端口,D2是旋轉方向輸出,從這條指令看出,能夠定位方向,不能指定自動輸出旋轉方向。它能夠輸出指定的脈沖,脈沖可以是正的也可以是負的,脈沖數為正正傳D2是ON狀態,脈沖寄存器增計數,脈沖數為負反轉,減計數,D2是OFF狀態。同樣具有加減速功能。

在這里要明白相對位置與絕對位置的區別,簡單說相對位置說的是過程,絕對位置指的是目的。
5、DRVA絕對單速定位

指令語句DRVAS1 S2 D1 D2,基本與DRVI差不多,區別有兩點:

(1)、就是S1采用絕對位置定位

(2)、旋轉方向的輸出與脈沖寄存器的增減計數,采用目標位置與當前位置的的差值決定,

差值為正,正轉寄存器增計數,差值為負反轉,寄存器減計數。

6、總結
運動控制指令大致分為調速、定位分類,只不過側重點不一樣,PLSY、PLSV能實現指令運行中變速,PLSR只能實現運行加減速(啟動加速、減速停止),PLSV、DRVI、DRVA可實現任意減速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有內置定位功能,但PLSY沒有位置記憶功能,PLSV的定位功能需要根據脈沖寄存器實現定位。

總的來說,如果運動中變速要求高選用PLSY、PLSV指令,如果要求定位要求較高且運動頻繁則需要選用DRVI與DRVA指令。


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    胡大師
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    1樓  發表于: 2021-11-02 09:26
    總結的非常哇塞,先MAC一下。后期慢慢消化
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