97视频免费观看2区_无码A级毛片免费视频内谢_JAPANESEXXXX日本熟妇伦视频_国产精品主播在线_黄色大片视频观看性感_久久精品国际

  • «
  • 1
  • 2
  • »
  • Pages: 1/2     Go
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2020-05-19 16:34
分享下三菱凸輪計算公式。由于三菱的MS運動模塊沒有設置曲線類型自動生成的功能,因此分享幾個公式,可以自己實現計算。
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2020-05-19 16:36
注:公式中的INT均為向下取整。一個分辨率為D的凸輪曲線我們實際設置的點為0-D-1,最后一個點D其實和第0個點是一樣的
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2020-05-19 16:43
假設曲線起點的行程量為y0,終點行程量為y1,曲線從t0開始,至t1結束。公式均為曲線中任意一點行程量y和點t的關系。另外對于某些曲線類型,還存在曲線適用范圍p1,p2和加減速范圍補償t1,t2。這些在軟件中可以進行微調。對于一些分段函數構成的曲線類型,就不再討論p1,p2取值了。因為可能會有20多種情況過于繁瑣,統一只考慮p1=0,p2=1的情況。現在按照軟件中的順序一一介紹。
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
3樓  發表于: 2020-05-19 16:46
圖片:
勻速比較簡單
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
4樓  發表于: 2020-05-19 16:50
圖片:
勻加速。只考慮P1=0,P2=1的情況。其實如果修改這兩個值會引起加速度的變化,但是在軟件中加速度卻一直是同一個值,這也算是軟件的一個BUG了吧
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
5樓  發表于: 2020-05-19 16:59
圖片:
五次其實就對于三個公式,將起點終點的速度,加速度,還有位置帶入求解6個系數,然后就能求出曲線方程。由于三菱PLC沒有矩陣,解方程之類的庫,所以只考慮一種特殊情況下的解,就是起點結束點速度,加速度均為0的情況
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
6樓  發表于: 2020-05-19 17:02
圖片:
特殊情況下的解,另外3個系數均為0
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
7樓  發表于: 2020-05-19 17:05
圖片:
另外這個曲線不分段,可以討論下P1,P2.其實就相當于帶入方程的點不是0,t1了,因為只是曲線中間的一段.設帶入方程的變成了tt0,tt1。那么和t0,t1的關系由下面這個公式算出。補充下,帶入方程的點應該是以下6個。
(t0,y0)(t1,y1)(tt0,a0)(tt1,a1)(tt0,v0)(tt1,v1)。a0,a1,v0,v1分別代表速度加速度。tto,tt1在p1=0,p2=1的情況下就等于是t0,t1
[ 此帖被zmrs163在2020-05-20 16:24重新編輯 ]
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
8樓  發表于: 2020-05-19 17:09
還有明天再更吧,有幾個公式特別繁瑣,我只寫了腳本驗證基本上和軟件生成的曲線全部一致。目前只發現一種情況可能產生偏差,就是如果原來存在曲線正中間的點并且曲線對稱,那么理論上會跑一半的行程量,但由于計算偏差我腳本算出來會少1,影響不大。
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
9樓  發表于: 2020-05-21 16:02
圖片:
單弦,加速度曲線為余弦。不分段因此很好計算
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
10樓  發表于: 2020-05-21 16:04
圖片:
擺線,加速度曲線為正弦。公式如圖
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 397 個
工控威望: 546 點
下載積分: 1535 分
在線時間: 335(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-05-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
11樓  發表于: 2020-05-21 16:08
接下來的變形梯形就比較復雜了,因為整個曲線可以分成五段。考慮到對稱性也可以分成6段。分段函數就不考慮曲線適用范圍了,因為這個范圍的頭和尾可以分布在不同的區間里面,細分起來有十幾種情況會影響到公式,所以就不討論了。
  • «
  • 1
  • 2
  • »
  • Pages: 1/2     Go

主站蜘蛛池模板: 精品一区精品二区制服 | 红桃视频网站在线观看 | 亚洲一区二区三区四区五区乱码 | 中文字幕无码热在线 | 色欲aⅴ亚洲情无码AV蜜桃 | 精品99日产一卡2卡三卡4 | 欧美一区二区三区久久 | 国产在线播放免费 | 亚洲第二色 | 久久精品久 | 扒开双腿狂躁老师爽出白浆视频 | 欧美色综合网 | 中文字幕免费在线观看动作大片 | 午夜亚洲av日韩av无码大全 | 国产国拍亚洲精品mv | 57pao国产成永久免费视频 | 最近高清中文在线观看国语字幕7 | 亚洲av无码一区二区三区牲色 | chinese熟女熟妇m1f | 夜鲁鲁鲁夜夜综合视频欧美 | 成人午夜激情网 | 毛片视频网址 | 久草视频资源站 | 404免费网站| 小明看看在线 | 亚洲视频综合 | 18禁黄污吃奶免费看网站 | 91精品国产91久久久久青草 | 僵尸启示录没删掉版免费观看 | 久久国产高清视频 | cao在线| 免费在线观看黄片毛片a | 成人AV毛片无码免费网站 | 国产男小鲜肉同志免费 | 国产一区二区四区在线观看 | av无码一区二区三 | 欧美在线视频日韩 | 久久精品女同亚洲女同 | 日韩av片在线播放 | 黄色软件香蕉视频 | 亚洲人成无码网站18禁10 |