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想問一下各路大神，自動過程中操作手動之后，在切回自動，怎么讓程序自動處理下一步動作。不需要操作手動后要返回操作之前的狀態(tài)。請指點(diǎn)一下。

其實(shí)實(shí)現(xiàn)起來并不難，手動模式和自動模式可以隨意切換，單步模式和連續(xù)模式可以隨意切換，這些模式都是機(jī)器常用的一些操作模式；在機(jī)器自動運(yùn)行過程中，不能進(jìn)行手動操作，機(jī)器停止后，可以進(jìn)行手動操作，手動操作完后，可以手動復(fù)位之前手動操作，也可以進(jìn)入自動模式后，自動復(fù)位之前的手動操作，進(jìn)入手動模式又回到之前的自動運(yùn)行的狀態(tài)。我們現(xiàn)在程序都是這么做的，因?yàn)闄C(jī)器在自動運(yùn)行過程中，難免會出現(xiàn)一些故障需要進(jìn)入手動操作通過HMI進(jìn)行手動操作來排除故障，以前常規(guī)的做法就是斷氣后再操作，這樣做比較危險。

上傳了3個圖片，分別是手動操作，手動操作復(fù)位，手動和自動輸出，
自動控制就沒有上傳程序，其實(shí)就是把手動和自動輸出分開控制，然后再一起合并輸出動作，手動輸出和自動輸出進(jìn)行互鎖就可以。
就拿M290和M390來說吧，假設(shè)自動運(yùn)行時M390--ON的時候，Y60--ON,這個時候進(jìn)行手動模式，不會影響M390---ON，進(jìn)行手動操作讓M290變成ON的，這樣M290常閉點(diǎn)就會斷開M390常開的那條路，也就是控制Y60斷開。如果M290交替再斷開，下面那條路又導(dǎo)通，這樣就可以實(shí)現(xiàn)Y60狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，當(dāng)手動操作完后，進(jìn)行自動模式后，按啟動按鈕就會把手動操作全部復(fù)位掉，又自動變到之前的自動狀態(tài)。

氣缸結(jié)構(gòu)用上面這種方法很好實(shí)現(xiàn)，如果是步進(jìn)伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)也可以實(shí)現(xiàn)，不過實(shí)現(xiàn)起來相對來說要復(fù)雜點(diǎn)，就是斷開自動模式之前會先保存電機(jī)的當(dāng)前位置，并進(jìn)行保存，當(dāng)再切換到自動模式后，會進(jìn)行自動檢測是否跟之前保存的位置是否一致，如果不一致的話，當(dāng)啟動自動運(yùn)行時會自動移動到之前的位置，因?yàn)榭紤]到各個結(jié)構(gòu)之間的相互干涉打架，所以不建議自動復(fù)位手動操作，可以加一個報警提示，如果系統(tǒng)檢測到手動自動轉(zhuǎn)換前后的氣缸狀態(tài)或電機(jī)位置不一致，就產(chǎn)生報警提示先手動復(fù)位手動操作，把氣缸切換到之間自動的狀態(tài)，把電機(jī)移到之前的位置，待報警解除后才可以啟動自動運(yùn)行。

這個是氣缸手動和自動都有輸出時會進(jìn)行報警，有報警存在就不能啟動自動運(yùn)行。電機(jī)就沒有做了，

引用

引用第25樓賞心悅目于2019-09-01 22:17發(fā)表的  :
問一下，如果自動流程時暫停，然后按手動氣缸后退幾步，再打到自動模式，這種情況要如何做保護(hù)？這種狀態(tài)處理不好，氣缸很容易撞機(jī)打架。

  
可以看一下20樓的回復(fù)。“因?yàn)榭紤]到各個結(jié)構(gòu)之間的相互干涉打架，所以不建議自動復(fù)位手動操作，可以加一個報警提示，如果系統(tǒng)檢測到手動自動轉(zhuǎn)換前后的氣缸狀態(tài)或電機(jī)位置不一致，就產(chǎn)生報警提示先手動復(fù)位手動操作，把氣缸切換到之間自動的狀態(tài)，把電機(jī)移到之前的位置，待報警解除后才可以啟動自動運(yùn)行”，如果有手動操作沒有復(fù)位，就會產(chǎn)生報警提示，也就是在啟動自動運(yùn)行之前，如果有手動操作，就不能啟動自動運(yùn)行，必須復(fù)位手動操作才能啟動自動運(yùn)行，只不過這個手動操作是選擇自動復(fù)位還是手動復(fù)位，如果氣缸之間干涉比較大的可以選擇手動復(fù)位，這個在程序上面是可以自行選擇處理的。你想讓機(jī)器怎么動作，機(jī)器就可以怎么動作，我覺得程序就是把人的思想賦予給機(jī)器。