之前發(fā)帖向大家請教過這個問題，想辦法讓機(jī)構(gòu)工程師加了一個極限sensor
還是步進(jìn)馬達(dá)，無零點(diǎn)信號，只有一個原點(diǎn)sensor和極限sensor，原點(diǎn)在左，極限在右
采用計數(shù)器2方式回原點(diǎn)。
第一種情況：向左回原點(diǎn)，分三種情況：
1 停在原點(diǎn)感應(yīng)器右邊，原點(diǎn)指令發(fā)出后按設(shè)定的方式回原點(diǎn)，沒疑問。
2 停在原點(diǎn)感應(yīng)器上，原點(diǎn)指令發(fā)出后會自動先向右移動，走出原點(diǎn)范圍后再向左回原點(diǎn)，沒疑問。
3 停在原點(diǎn)感應(yīng)器左邊，這種情況目前比較糾結(jié)，目前想的辦法是：回原點(diǎn)前檢測當(dāng)前位置，比如停在原點(diǎn)左側(cè)時當(dāng)前位置脈沖數(shù)<0，那可以自己寫程序，先讓他向右經(jīng)過原點(diǎn)，再啟用回原點(diǎn)
關(guān)鍵就怕斷電以后，人為手動移動過馬達(dá)，再上電時讀取的位置就錯了，這樣的話再按上面的方式回原點(diǎn)就有問題
第二種情況：向右回原點(diǎn)，也分三種情況：
1 停在原點(diǎn)右邊，原點(diǎn)指令發(fā)出后向右移動，碰到極限后反轉(zhuǎn)向左找原點(diǎn)，沒疑問。
2 停在原點(diǎn)感應(yīng)器上，原點(diǎn)指令發(fā)出后先自動向左，走出原點(diǎn)范圍后向右找原點(diǎn)，沒疑問。
或者可以啟動指令前先檢測原點(diǎn)sensor，on的話向右走一段距離，然后再指令回原點(diǎn)，同情況1
3 停在原點(diǎn)左邊，指令發(fā)出后正常向右找原點(diǎn)。
第二種情況就算斷電后手動移動馬達(dá)，開電后再回原點(diǎn)依舊不會有問題。
結(jié)論：原點(diǎn)在極限左側(cè)時，首選向右回原點(diǎn)
原點(diǎn)在極限右側(cè)時，首選向左回原點(diǎn)
當(dāng)然，具體往哪個方向還得看實(shí)際需求。
以上是這兩天看手冊資料得出的淺薄結(jié)論，純屬拋磚引玉，請大家指正。
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