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原點搜索指令，在413手冊的第6章，電機部分硬件上有個原點傳感器就OK了，接到413相應的原點上，413的軸參數，原點搜索需要選擇相應模式，寫到DM內，參數一般是斷電重新上電生效，詳細參數參照手冊的第4章，軸參數部分，仔細看一遍就明白了。