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fxcfxc
不進(jìn)則退
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樓主  發(fā)表于: 2016-01-30 21:11
各位好,最近接了個(gè)項(xiàng)目控制2個(gè)伺服,原本打算用定位模塊,老板為了省錢(qián)讓用PLC發(fā)脈沖控制。用的是FX3U-32MT的PLC。
現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)不同的脈沖速度下伺服旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)居然偏差很多。如理論上應(yīng)該是50000脈沖伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,當(dāng)速度是20000脈沖每秒時(shí),旋轉(zhuǎn)一圈D8340反饋回來(lái)的數(shù)據(jù)是70000左右,
當(dāng)速度是30000脈沖時(shí),D8340反饋回來(lái)的數(shù)據(jù)是55000左右,問(wèn)題如下:
1,這種現(xiàn)象是不是脈沖丟失了?
2,如果說(shuō)PLC直接發(fā)脈沖,D8340里的數(shù)據(jù)是PLC自己計(jì)算出來(lái)的,并沒(méi)有與伺服形成閉環(huán),那么定位模塊呢?比如1PG或者QD75P,他們也是通過(guò)模塊發(fā)脈沖給伺服控制器,他們也沒(méi)有和伺服形成閉環(huán),那么這些模塊里所反饋的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)是不是也有可能因?yàn)閬G脈沖而不正確?
3,定位模塊在位置控制下發(fā)脈沖控制伺服,和PLC直接發(fā)脈沖控制精度是不是一樣?反正都形成不了閉環(huán)。
4,如果要形成閉環(huán)該如何實(shí)現(xiàn)?
huiyang
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1樓  發(fā)表于: 2016-02-01 10:20
1:D8340是PLC Y0脈沖當(dāng)前值,不是反饋值,數(shù)值不一致基本由程序沖突造成,PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步,對(duì)比驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖量即可。
借用樓上說(shuō)的,你的問(wèn)題估計(jì)是這個(gè)問(wèn)題,每次發(fā)脈沖清0了嗎?正常不會(huì)出現(xiàn)丟這么多脈沖情況,一兩個(gè)還是有可能的。

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