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大家好，
            發(fā)了兩篇帖子，無人回應(yīng)，深感專業(yè)知識的欠缺，畢竟是非專業(yè)出生，小弟現(xiàn)提出一具體的新手問題，希望有人能給予解答，問題如下：

環(huán)境：伺服控制器+伺服放大器+PLC（A2USHCPU-S1）+觸摸屏，前三個都是三菱的

目的：想讓原點(diǎn)阻擋片直接停在光電開關(guān)內(nèi)，使用的Dog-type 模式原點(diǎn)回歸

所遇問題：回原點(diǎn)時有找原點(diǎn)的動作，沒有看到速度變低的爬行過程，直接用較高的速度停在了原點(diǎn)開關(guān)附近，最后直接在設(shè)定的原點(diǎn)回歸方向上的最大位置處停止，超限，以上過程中，接近開關(guān)是有輸出的

1，請問Dog-type Reference Return模式下，原點(diǎn)回歸需要設(shè)置哪些參數(shù)如何設(shè)置，才能停在原點(diǎn)光電開關(guān)內(nèi)部？
       參數(shù)設(shè)定：
               (1)最大速度減速時間（200ms）,計(jì)算出的理論值（267ms）
               (2)參考點(diǎn)距離機(jī)器零點(diǎn)的偏移量（0）
               (3)參考點(diǎn)網(wǎng)格按照10mm絲杠螺距設(shè)定
               (4)參考點(diǎn)網(wǎng)格屏蔽量(0)
               (5)參考點(diǎn)距網(wǎng)格偏移量(0)
               (6)爬行速度(100mm/min)
               (7)其余參數(shù)我使用默認(rèn)值，+限和-限值都為0，PSW 位置開關(guān)都沒有設(shè)置

以上用語都是自己翻譯的，不專業(yè)請大家見諒。

忘了寫第二個問題了，

2，請問伺服的原點(diǎn)到達(dá)信號，是否就是指的是Z相信號？

那伺服軟件里面，伺服控制器輸出的原點(diǎn)到達(dá)信號應(yīng)該是什么？

我這里是用的增量編碼器，是不是可以理解在機(jī)器上電的時候，就要建立零點(diǎn)位置（位置輸出為0的位置）和各個軸運(yùn)動的坐標(biāo)范圍，而原點(diǎn)只是在這個坐標(biāo)系里面的一個點(diǎn)而已是吧？

參考點(diǎn)是基于零點(diǎn)的話，那我如何設(shè)定機(jī)械零點(diǎn)呢，是先JOG移動到零點(diǎn)位置，然后關(guān)機(jī)，再開機(jī)就是零點(diǎn)么？或者說，一個增量式電機(jī)如何讓原點(diǎn)動作停在一個光電開關(guān)的范圍內(nèi)？參數(shù)該如何設(shè)定？

先謝謝你的答復(fù)，感謝。

采用Dog-type Reference Return 模式回原點(diǎn)，不是只要配置參數(shù)就可以了么？程序里面就是調(diào)用ZRN這樣的伺服控制命令就可以了么？

還需要專門寫一個伺服控制器的回原點(diǎn)程序么？