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請教大家，紙箱碼垛，1.多層。2.每層4個或6個。3.產(chǎn)品多種，4.碼垛位有2個（每個碼垛位可以碼垛全部產(chǎn)品）5.棧板上料定位有機器人上線。6.1個紙箱取料點。
做過機器人堆垛程序的高手指點一下這種程序邏輯怎么編制 產(chǎn)品規(guī)格型號通過PLC傳送給機器人，我以前沒有做過機器人控制請高人不吝賜教。

這個程序是用什么軟件打開的��？