現(xiàn)在做的機(jī)器是兩個(gè)伺服電機(jī)同步帶動(dòng)機(jī)械機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向是相反的。
兩個(gè)電機(jī)一使能，兩個(gè)電機(jī)的電流馬上增大，很明顯是互相憋著。
把兩個(gè)電機(jī)的剛性都調(diào)低，使能后電流還是慢慢增大，而且運(yùn)動(dòng)起來(lái)電流也是迅速增大的，很明顯看到是一個(gè)拖著另一個(gè)走，有一個(gè)電機(jī)出反力了，所以還是電流一直增大到報(bào)警。
這種情況的同步有什么好的方法去做？我現(xiàn)在是上位機(jī)通過(guò)總線(xiàn)發(fā)位置指令來(lái)控制電機(jī)的，兩個(gè)電機(jī)都跟一個(gè)虛軸同步，就控制虛軸。
備注：
運(yùn)動(dòng)方向肯定是沒(méi)錯(cuò)的，一個(gè)是正向，一個(gè)是反向，因?yàn)槟茏咂饋?lái)的，只是電流走幾秒后迅速增大。
機(jī)械結(jié)構(gòu)就是類(lèi)似曲軸那樣，曲軸兩端各接一個(gè)伺服電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈曲軸也轉(zhuǎn)一圈。
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