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            現(xiàn)在有一個(gè)伺服進(jìn)行原點(diǎn)回歸，遇到近點(diǎn)開關(guān)開始減速，當(dāng)接收到第一個(gè)Z相脈沖時(shí)停止，在此處定義為原點(diǎn)。
問題出現(xiàn)了：第一次，假如我馬達(dá)在B點(diǎn)開始進(jìn)行原點(diǎn)回歸，遇到近點(diǎn)開關(guān)時(shí)開始減速，此時(shí)減速后正好馬達(dá)轉(zhuǎn)了1/2圈，接收到Z相信號，認(rèn)為此處為原點(diǎn)了。
            第二次，A點(diǎn)和B點(diǎn)相距1/2圈，從A點(diǎn)開始進(jìn)行原點(diǎn)回歸，按照第一次回原點(diǎn)知道的距離計(jì)算，當(dāng)馬達(dá)遇到近點(diǎn)開關(guān)時(shí)，此時(shí)正好也是Z相脈沖發(fā)出的位置，那豈不是兩   次 原點(diǎn)的位置不在同意位置？
     求高手解答啊!這個(gè)問題困擾我昨晚都沒有睡好啊！

問題已經(jīng)解決，其實(shí)只是自己腦袋短路了。

不是不分享，只是當(dāng)時(shí)腦袋出問題了。你這么要求就說一下：


當(dāng)馬達(dá)在B點(diǎn)向近點(diǎn)開關(guān)運(yùn)行，然后減速1/2圈收到Z相信號。——————這句話沒有問題是對的

然后我就以為第二次回原點(diǎn)在A點(diǎn)時(shí)回原點(diǎn)時(shí)（A和B點(diǎn)相差1/2圈），就錯(cuò)誤的認(rèn)為這個(gè)1/2圈和遇到近點(diǎn)開關(guān)后走的1/2圈相互抵消了，其實(shí)這樣的想法是錯(cuò)誤的，當(dāng)你把馬達(dá)移動到A點(diǎn)時(shí)，編碼器正好也反向運(yùn)行到1/2處，所以沒有抵消那回事。