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各位大佬：
　　最近在用ＦＸ３Ｕ４８ＭＴ的ＰＬＣ去控制Ｊ３的司服做位置控制時，往返運動總是會產生誤差，精度極差，然后本人看見日本人是用東方步進系列在做這種往返控制，本以為是司服的精度不夠，就用了ＡＲＬＭ６６ＡＣ的一套步過馬達，也同樣存在往返控制不準的問題。這是問題的總描述。我把控制思路細描一下，希望大佬們幫忙解答一下：
　控制要求：
１.用編碼器檢測動力馬達的速度，來發(fā)脈沖給司服馬達，司服馬達的速度和動力馬達的速關系是同步關系。
２.設定一定的步距以后往復運動。步距有一個增量參數，每往返一次按要求會增加一定的脈沖量。
３.我用的ＰＬＳＹ來做脈沖控制。
４.司服設置了ＰＡ０１/０５/０９/１３…………/ＰＤ２０/２２等做位置控制時的基本參數。
精度誤差請問是出在什么地方……。求解

　此要求是用來做一個收線控制，有相應的圖片

收完后的產品效果   [attachment=85845]
需要達到圖片所要求的效果，用司服來做位置控制。現在精度不準表現主要表現在兩邊收線會不平整！

有做過這方面收線控制的大佬可以ＱＱ聯系！
問題解決重賞！！本人ＱＱ１１２７７９６７２可私聊

謝謝樓上的大哥，
請問ＦＸ３Ｕ系列是否可掛具有電子凸輪功能的特殊模塊來解決。求解