97视频免费观看2区_无码A级毛片免费视频内谢_JAPANESEXXXX日本熟妇伦视频_国产精品主播在线_黄色大片视频观看性感_久久精品国际

xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2010-09-16 09:04
控制目標:控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象:步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面,然后通過活塞調整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢?用PID怎么實現?
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環什么是雙閉環,但我想應該用設定的信號和深度信號做比較,再控制步進電機正動做或是反動作吧!
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值
自己的事情自己做.
zxj-2009
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看zxj-2009的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2010-09-16 11:09
同意一樓的說法,是西門子的還是三菱的?
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
3樓  發表于: 2010-09-16 11:18
實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近,再用比較指令設定一個死區,實際值再死區范圍內就不做任何動作,實際值超出死區后開始正動作或反動作,設定好采樣時間和采樣周期,這樣可以避免頻繁波動。
自己的事情自己做.
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
4樓  發表于: 2010-09-16 11:21
對深度控制的要求越高,采樣時間就越短,一般1S采集一次實際值就差不多了。
自己的事情自己做.
xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
5樓  發表于: 2010-09-16 11:38
我用的是單片機,控制步進電機

多謝chenpingyg的指點,對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近”這句我不太理解,在反饋后,應該是用設定值減去實際值吧,因為這里面肯定有振蕩,當實際值小于設定值的時候,您說的我能理解,比值為1的時候就正好滿足要求了,但是由于慣性,會向下沖,這樣實際值比設定值大,比值會大于1,越大就越不接近了。
huixiaxuema
工控我成長的家園
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發帖數量: 289 個
工控威望: 1214 點
下載積分: 1103 分
在線時間: 96(小時)
注冊時間: 2010-01-14
最后登錄: 2017-04-10
查看huixiaxuema的 主題 / 回貼
6樓  發表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題,我是用的變速箱與電機變比很大,來克服這種慣性震蕩的,但缺點是精度很高就不行了哦
謝謝工控網,工控伴我長!

主站蜘蛛池模板: 男女羞羞视频免费 | 一个人看的www片免费高清视频 | 日本久久久久久久做爰片日本 | ⅹxxxxhd亚洲日本hd | 国产精品一区二区 | 大地资源中文在线观看免费版 | 日韩A人毛片精品无人区乱码 | 午夜不卡久久精品无码免费 | 亚洲国产精品一区二区第四页av | 宝贝小嫩嫩好紧好爽H视频 free性videoxxⅹ白人 | 国产欧美日韩视频在线观看 | 韩日精品中文字幕 | 久久综合亚洲欧美成人 | 久久精品国产网址 | 免费观看性欧美大片无片 | 好看的中文字幕第一页 | 国产专区欧美专区 | 亚洲www永久成人夜色 | 亚洲日韩中文字幕天堂不卡 | 国产欧美日韩在线 | 久久久久久久久久久久中文字幕 | 日一区二区三区 | 天天综合色 | 国产精品狼友视频第一页 | 国产专区日韩专区 | 国产精品久久久久久人妻无 | 按摩高潮A片一区二区三区 久久一级片 | 艳母免费观看视频 | 撕开奶罩疯狂揉吮奶头 | 欧美大奶少妇 | 日韩精品 电影一区 亚洲 | 欧美精品自拍视频 | 久久艹艹 | 欧美不卡在线观看 | 伊人久久婷婷色综合98网 | 久久夜夜免费视频 | 堕落天使在线观看 | 九九热在线免费视频 | 亚洲AV成本人无码网站 | 99精品国产丝袜在线拍国语 | 轻轻草在线视频 |