97视频免费观看2区_无码A级毛片免费视频内谢_JAPANESEXXXX日本熟妇伦视频_国产精品主播在线_黄色大片视频观看性感_久久精品国际

大哥們，對機器人不太熟悉，這邊三個機器人在很小的空間對同一個工件工作（一個長高都在1m以內(nèi)的工件，三個機器人離得很近，每個機器人都大概三四十個點位，需要一直動，節(jié)拍還在40s），三個機器人之間的干涉區(qū)做好之后，會不會出現(xiàn)意想不到的情況發(fā)生，比如改變速度之后機器人在會不會在某一個特定地方會碰到，怎么樣可以避免

有沒有做干涉區(qū)的心得，因為之前做好的干涉區(qū)，跑的過程中，正常跑干涉區(qū)沒問題，不會撞，有一個慢了，她就可能在某個瞬間某個區(qū)域會蹭到

可以處理的，一個是用干涉區(qū)判斷，還有一個是用程序來判斷

對可能干涉的空間設(shè)置干涉位，干涉位被占用（為1）時，不得進入。所有機器人在進出干涉空間時清置干涉位。
如果你用信捷plc去控制，stop和goon指令是個好東西

一般都是做位置點位判斷，加載條件限制。

方法1、設(shè)定機器人安全工作區(qū)域：一般機器人都會有一個3維的安全區(qū)域，當(dāng)機械結(jié)構(gòu)與機器人動作范圍出現(xiàn)干涉時，可以在機器人軟件上設(shè)定安全工作區(qū)域，當(dāng)機器人在干涉區(qū)域時，通常會置位某個定義的信號點表示機器人在干涉區(qū)域中，利用此信號來避免其他執(zhí)行機構(gòu)進入到此區(qū)域，離開干涉區(qū)域后此信號點復(fù)位。安全區(qū)域在機器人原點丟失后可能會出現(xiàn)異常。需要注意！
方法2、從程序上監(jiān)控機器人當(dāng)前位置來實現(xiàn)區(qū)域互鎖。設(shè)計好程序邏輯，機器人動作執(zhí)行中以及機器人到達指定點的狀態(tài)都需要考慮，還有機器人的姿態(tài)同時也要監(jiān)控，姿態(tài)不正確，也會導(dǎo)致機器人出現(xiàn)撞機風(fēng)險。
一般簡單的機器人干涉用第2種方式即可，復(fù)雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時使用才能有效的避免撞機風(fēng)險。

實時計算位置計算干涉區(qū)