97视频免费观看2区_无码A级毛片免费视频内谢_JAPANESEXXXX日本熟妇伦视频_国产精品主播在线_黄色大片视频观看性感_久久精品国际

wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強(qiáng)國,必須得尊重技術(shù)人員
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 84 個
工控威望: 148 點(diǎn)
下載積分: 675 分
在線時間: 39(小時)
注冊時間: 2020-08-04
最后登錄: 2025-06-15
查看wenfuhe的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2023-06-29 11:12
像abb機(jī)械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當(dāng)條件滿足  優(yōu)先解決中斷程序的內(nèi)容  執(zhí)行完再返回剛剛的程序繼續(xù)執(zhí)行。

那發(fā)那科機(jī)械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發(fā)那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料,通過真空感應(yīng)器    手臂怎么知道再軌跡運(yùn)動途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發(fā)這個信號!

求助各位大佬   謝謝
金蛇郎君czz
車到山前必有路 czz674613079@163.com
級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1969 個
工控威望: 7686 點(diǎn)
下載積分: 9 分
在線時間: 451(小時)
注冊時間: 2019-05-22
最后登錄: 2025-07-20
查看金蛇郎君czz的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2023-06-29 11:35
    
czz674613079@163.com
walxyfsk
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 69 個
工控威望: 194 點(diǎn)
下載積分: 668 分
在線時間: 350(小時)
注冊時間: 2014-04-07
最后登錄: 2025-07-22
查看walxyfsk的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2023-06-29 11:37
最簡單方法,加一個負(fù)壓表,真空吸盤有料負(fù)壓是多少?無料負(fù)壓是多少?,設(shè)定好參數(shù)后,機(jī)械手抓取物料,在運(yùn)動過程中如果物料丟失,就會觸發(fā)負(fù)壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來怎么控制,看你工藝來決定。
wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強(qiáng)國,必須得尊重技術(shù)人員
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 84 個
工控威望: 148 點(diǎn)
下載積分: 675 分
在線時間: 39(小時)
注冊時間: 2020-08-04
最后登錄: 2025-06-15
查看wenfuhe的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2023-06-29 11:42
有這個參數(shù)可以設(shè)定嘛?  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  
wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強(qiáng)國,必須得尊重技術(shù)人員
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 84 個
工控威望: 148 點(diǎn)
下載積分: 675 分
在線時間: 39(小時)
注冊時間: 2020-08-04
最后登錄: 2025-06-15
查看wenfuhe的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2023-06-29 11:42
引用
引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發(fā)表的  :
最簡單方法,加一個負(fù)壓表,真空吸盤有料負(fù)壓是多少?無料負(fù)壓是多少?,設(shè)定好參數(shù)后,機(jī)械手抓取物料,在運(yùn)動過程中如果物料丟失,就會觸發(fā)負(fù)壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來怎么控制,看你工藝來決定。

有這個參數(shù)可以設(shè)定嘛?  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  
walxyfsk
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 69 個
工控威望: 194 點(diǎn)
下載積分: 668 分
在線時間: 350(小時)
注冊時間: 2014-04-07
最后登錄: 2025-07-22
查看walxyfsk的 主題 / 回貼
5樓  發(fā)表于: 2023-06-29 13:47
取消負(fù)壓表,負(fù)壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個負(fù)壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內(nèi)部程序做轉(zhuǎn)換,報警值任意設(shè)定,針對你不同物料,設(shè)置不同參數(shù)。
gander2020
智能制造
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 108 個
工控威望: 1007 點(diǎn)
下載積分: 621 分
在線時間: 93(小時)
注冊時間: 2020-05-26
最后登錄: 2025-07-21
查看gander2020的 主題 / 回貼
6樓  發(fā)表于: 2023-06-29 17:30
程序方面:用發(fā)那科的監(jiān)控指令就可以實(shí)現(xiàn),硬件方面:需要光電傳感器或者負(fù)壓表給信號,吸取物料的時候,監(jiān)控該信號即可
工業(yè)機(jī)器人智能制造應(yīng)用服務(wù) 15915776420
sl0301
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 200 個
工控威望: 350 點(diǎn)
下載積分: 838 分
在線時間: 231(小時)
注冊時間: 2008-04-17
最后登錄: 2025-06-11
查看sl0301的 主題 / 回貼
7樓  發(fā)表于: 2023-06-29 21:02
在設(shè)置里面  后臺邏輯
wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強(qiáng)國,必須得尊重技術(shù)人員
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 84 個
工控威望: 148 點(diǎn)
下載積分: 675 分
在線時間: 39(小時)
注冊時間: 2020-08-04
最后登錄: 2025-06-15
查看wenfuhe的 主題 / 回貼
8樓  發(fā)表于: 2023-06-30 10:25
引用
引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發(fā)表的  :
取消負(fù)壓表,負(fù)壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個負(fù)壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內(nèi)部程序做轉(zhuǎn)換,報警值任意設(shè)定,針對你不同物料,設(shè)置不同參數(shù)。

PLC里面做這個轉(zhuǎn)換這個我能理解。   PLC做這個轉(zhuǎn)換,也只是把在一定范圍內(nèi)真空值  設(shè)置為  吸取成功    然后發(fā)給機(jī)械手   反之  一定范圍設(shè)置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候!
destiny_977
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 133 個
工控威望: 1008 點(diǎn)
下載積分: 1525 分
在線時間: 98(小時)
注冊時間: 2022-09-07
最后登錄: 2025-07-19
查看destiny_977的 主題 / 回貼
9樓  發(fā)表于: 2023-06-30 16:39
引用
引用第8樓wenfuhe于2023-06-30 10:25發(fā)表的  :

PLC里面做這個轉(zhuǎn)換這個我能理解。   PLC做這個轉(zhuǎn)換,也只是把在一定范圍內(nèi)真空值  設(shè)置為  吸取成功    然后發(fā)給機(jī)械手   反之  一定范圍設(shè)置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候!

我不知道你具體要怎么操作。單從問題講,你要在機(jī)器人取完料運(yùn)動的過程中判斷是否有料。
你通過模擬量來判斷當(dāng)前是否有料,再決定是否傳給機(jī)器人一個中斷信號,這個信號給的時機(jī)你是可以控制的啊,取料之前,走過度點(diǎn),HOME點(diǎn)的時候你可以不做判斷啊,不給機(jī)器人中斷信號,在機(jī)器人取完料從A到B的過程中,判斷是否有料,OK則不給,NG給就行啊。
不知道是不是這個意思
wenfuhe
科技以人為本。中國要想成為真正的強(qiáng)國,必須得尊重技術(shù)人員
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 84 個
工控威望: 148 點(diǎn)
下載積分: 675 分
在線時間: 39(小時)
注冊時間: 2020-08-04
最后登錄: 2025-06-15
查看wenfuhe的 主題 / 回貼
10樓  發(fā)表于: 2023-07-06 13:44
真空吸盤裝在吸盤上   PLC發(fā)送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動作:   home點(diǎn)→過度點(diǎn)1→過度點(diǎn)2→過度點(diǎn)3→上方點(diǎn)→吸取點(diǎn)→上方點(diǎn) →過度點(diǎn)3→過度點(diǎn)2→過度點(diǎn)1→home點(diǎn)
那么手臂在home點(diǎn)和到吸取點(diǎn)這個位置需要不作判斷,然后吸取成功。上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個過程需要判斷
反之  放料程序,home點(diǎn)到放料點(diǎn)這個過程需要判斷,上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個過程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個處理。

當(dāng)然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時候需要判斷  什么時候不需要判斷。
sl0301
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 200 個
工控威望: 350 點(diǎn)
下載積分: 838 分
在線時間: 231(小時)
注冊時間: 2008-04-17
最后登錄: 2025-06-11
查看sl0301的 主題 / 回貼
11樓  發(fā)表于: 2023-07-06 20:29
SKIP   判斷

主站蜘蛛池模板: 人妻聚色窝窝人体WWW一区 | 亚洲欧美国产高清 | 成人丁香社区 | 丁香花开心四播房麻豆 | 91精品国产9999久久久 | 狼人久久 | 久久精品国产女主播 | 国产高清黄 | 国产精品Va免费视频 | 黑人毛片基地 | 天天做天天爱夜夜爽少妇 | 亚洲不卡高清视频 | 不卡日韩 | 精品国产成人一区二区 | 粉嫩xb粉嫩xb粉嫩xb | 亚洲观看在线 | 日本道二区免费v | 亚洲精品乱码久久久久久国产主播 | 欧美曰韩精品一区二区三区 | 老头解开奶罩吸奶头高潮视频 | 欧美成人性a片免费观看办公室 | 天天爽夜夜爽人人爽从早干到睌 | 狠狠躁夜夜躁青青草原软件 | 国产?清av在线一区二区三区 | 日本看黄网站 | 中国精品视频久久久久久 | 俄罗斯24video| 欧美xxxx色视频在线观看免费 | 日韩美女啪啪 | av免费在线观看av | 日韩AV无码免费播放 | 365dni在线观看 | 四虎视频精品免费观看 | 国产精品久久久国产盗摄 | 成人网页在线观看 | 中日韩三级视频 | 国产a一区| 国产欧美一区二区三区沐欲 | 免费岛国片 | 亚洲a级网站 | 日本韩国国产一二三区 |