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payfsl
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48樓  發(fā)表于: 2021-10-22 21:57
引用
引用第47樓instanttw于2021-10-22 21:33發(fā)表的  :

不確定你的意思,試了就知道。線速得到的轉(zhuǎn)速不用縮放, PID 建議也不要縮放,因?yàn)檫@樣新增了一個(gè)變數(shù),最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫的,本身只有 PD,P 是舞蹈輪對目標(biāo)位置的差異,D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分,I 的話會被修正值回補(bǔ)到軸徑給消除掉。

.......

我先算好主輔機(jī)的速比,理論上講,主機(jī)的速度乘以速比就可以是輔機(jī)的速度,但是實(shí)際情況不可能,所以留20%的速度給PID來控制,也就是舞蹈輪,目標(biāo)值是舞蹈輪的中間值,測量值是舞蹈輪的當(dāng)前值
三人行必有我?guī)熝桑瑩衿渖普叨鴱闹?,學(xué)而不思則罔,思而不學(xué)則殆
instanttw
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49樓  發(fā)表于: 2021-10-22 22:11
引用
引用第48樓payfsl于2021-10-22 21:57發(fā)表的  :

我先算好主輔機(jī)的速比,理論上講,主機(jī)的速度乘以速比就可以是輔機(jī)的速度,但是實(shí)際情況不可能,所以留20%的速度給PID來控制,也就是舞蹈輪,目標(biāo)值是舞蹈輪的中間值,測量值是舞蹈輪的當(dāng)前值

這樣聽起來輔機(jī)速度乘 1 就行了,PID 是額外修正,和兩者占比加起來等于 1 沒有關(guān)係。輔機(jī)乘 0.8 反而增加 PID 負(fù)擔(dān)。
payfsl
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50樓  發(fā)表于: 2021-10-26 06:47
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引用第49樓instanttw于2021-10-22 22:11發(fā)表的  :

這樣聽起來輔機(jī)速度乘 1 就行了,PID 是額外修正,和兩者占比加起來等于 1 沒有關(guān)係。輔機(jī)乘 0.8 反而增加 PID 負(fù)擔(dān)。

仔細(xì)想來真的不用x0.8,
三人行必有我?guī)熝桑瑩衿渖普叨鴱闹?,學(xué)而不思則罔,思而不學(xué)則殆
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51樓  發(fā)表于: 2021-10-31 13:12
怎么感覺還是不對
三人行必有我?guī)熝桑瑩衿渖普叨鴱闹?,學(xué)而不思則罔,思而不學(xué)則殆
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52樓  發(fā)表于: 2021-11-03 21:27
這個(gè)事把我搞累了
三人行必有我?guī)熝桑瑩衿渖普叨鴱闹?,學(xué)而不思則罔,思而不學(xué)則殆
18857713026
賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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53樓  發(fā)表于: 2021-11-03 22:10
引用
引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發(fā)表的  :
這個(gè)事把我搞累了

不要單向PID  單向PID就是個(gè)錯(cuò)誤方向    單向PID 對收卷來說沒有反向 材料慣性很重  停機(jī)階段 和起步階段  會拉伸材料
線速度*1+PID(正負(fù)雙向PID)就行了
主程序 算好卷徑  保證線速度不會偏差很多  
PID 實(shí)際就是一個(gè)速率調(diào)節(jié)  *系數(shù)沒聲明濫用   要調(diào)的是PID的參數(shù)   直徑大了之后 要降速率   也就是小直徑  大P 小I    大直徑 小P 大I或者大P 小I  P是一定要跟隨直徑變化的 I看情況
instanttw
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54樓  發(fā)表于: 2021-11-04 10:22
引用
引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發(fā)表的  :
這個(gè)事把我搞累了

寫擬真吧,幫你除蟲兼快速迭代
payfsl
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55樓  發(fā)表于: 2021-11-04 11:20
引用
引用第53樓18857713026于2021-11-03 22:10發(fā)表的  :

不要單向PID  單向PID就是個(gè)錯(cuò)誤方向    單向PID 對收卷來說沒有反向 材料慣性很重  停機(jī)階段 和起步階段  會拉伸材料
線速度*1+PID(正負(fù)雙向PID)就行了
主程序 算好卷徑  保證線速度不會偏差很多  
PID 實(shí)際就是一個(gè)速率調(diào)節(jié)  *系數(shù)沒聲明濫用   要調(diào)的是PID的參數(shù)   直徑大了之后 要降速率   也就是小直徑  大P 小I    大直徑 小P 大I或者大P 小I  P是一定要跟隨直徑變化的 I看情況

萬分感謝,多謝指教,遇見高手了,很清晰的邏輯
[ 此帖被payfsl在2021-11-04 13:24重新編輯 ]
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56樓  發(fā)表于: 2021-12-11 19:50
自己改造設(shè)備
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57樓  發(fā)表于: 2021-12-13 07:17
引用
引用第28樓payfsl于2021-10-05 07:57發(fā)表的  :
https://www.bilibili.com/video/BV1RE411w7Jb?from=search&seid=4668501873198350592&spm_id_from=333.337.0.0這個(gè)視頻有人完全看懂了嗎?

看懂了,因?yàn)槲覀儐挝痪陀眠@些,單純復(fù)卷系統(tǒng)現(xiàn)在的趨勢是用變頻器,放卷用磁粉制動,中間有糾偏裝置,就是視頻最后那個(gè)什么蛇形什么的
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58樓  發(fā)表于: 2021-12-13 19:48
引用
引用第57樓heidelberg5于2021-12-13 07:17發(fā)表的  :

看懂了,因?yàn)槲覀儐挝痪陀眠@些,單純復(fù)卷系統(tǒng)現(xiàn)在的趨勢是用變頻器,放卷用磁粉制動,中間有糾偏裝置,就是視頻最后那個(gè)什么蛇形什么的

這個(gè)是用專用模塊的,我想用PLC本體機(jī)
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59樓  發(fā)表于: 2021-12-17 14:23
差不多就是理論頻率+PID修正頻率=輔機(jī)目標(biāo)頻率
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