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浪嗨嗨

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樓主發表于: 2017-07-22 08:01

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請問一下，對于直線插補的理解，同時出發，同時停止，但走的距離不一樣，如果是這樣，可以在另一個伺服的速度與前一個速度的速度之間做一個相匹配的公式就行了，而且這個公式也比較容易做，就是一個速度比例的問題。
還是說直線插補能實現別的功能，

工控劍俠666

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1樓發表于: 2017-07-22 08:10

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多看資料不好講講不明白

工控人加油

eledesigner

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2樓發表于: 2017-07-22 09:03

只看該作者 | 小中大

你這樣走出來的直線不直

wul2.4g

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3樓發表于: 2017-07-22 09:04

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引用
引用樓主浪嗨嗨于2017-07-22 08:01發表的關于直線插補 :
請問一下，對于直線插補的理解，同時出發，同時停止，但走的距離不一樣，如果是這樣，可以在另一個伺服的速度與前一個速度的速度之間做一個相匹配的公式就行了，而且這個公式也比較容易做，就是一個速度比例的問題。
還是說直線插補能實現別的功能，

直線插補不是就是這個功能嗎？只要使用這個功能不就行了，何必要自己搞個公式這么弄?這樣就失去當初開發這個功能的初衷了！！您說呢？跟PID一樣的道理！

浪嗨嗨

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4樓發表于: 2017-07-22 10:37

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引用
引用第3樓wul2.4g于2017-07-22 09:04發表的 :

直線插補不是就是這個功能嗎？只要使用這個功能不就行了，何必要自己搞個公式這么弄?這樣就失去當初開發這個功能的初衷了！！您說呢？跟PID一樣的道理！

我覺得沒有這么簡單吧，因為如果這樣又何必弄出個插補指令了，肯定還有別的功能，或者別的方面

kokosu

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5樓發表于: 2017-07-22 11:00

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要不要我給你貼一個直線插補的算法你看看，真有你想的那么簡單。

wu32u2

耐得住挫折的打磨，我們將迸發出比鉆石還璀璨的光芒——

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6樓發表于: 2017-07-22 11:32

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你伺服啟動停止時有加減速，這個插補不僅僅是速度上的一致，它實際上是位置的一致。

成功的路上需要幫助

浪嗨嗨

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7樓發表于: 2017-07-22 15:28

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郵箱343012098@163.COM，

[ 此帖被浪嗨嗨在2017-07-23 09:50重新編輯 ]

gadna9

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8樓發表于: 2017-07-23 11:50

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直線查補不是單純啟動與停止，在運行過程中兩軸是聯動的，你百度下直線查補算法就知道

浪嗨嗨

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9樓發表于: 2017-07-23 17:14

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引用第8樓gadna9于2017-07-23 11:50發表的 :
直線查補不是單純啟動與停止，在運行過程中兩軸是聯動的，你百度下直線查補算法就知道

如果一軸是伺服，另一軸是步進，可以嗎？

daiz63

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10樓發表于: 2017-07-26 15:45

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6樓說的對的，
插補時是指定的合成速度，具體每個軸的速度和起始點終止點位置有關，
另外加減速的影響也在內。
如果按公式算的話，要分別計算出每個軸的每個掃描周期的移動量，才會保證插補結果正確。
另外各個伺服軸的響應也要一致，否則指令是同期的，但反饋位置有差異。最后的合成軌跡就不是理想的形狀。

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