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huamantang
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樓主  發表于: 2015-05-25 08:33
本人有臺設備上有一臺搬運機構，垂直輸出軸安裝，馬達為400WA5伺服+5倍減速機，理論計算所需扭矩在額定扭矩范圍之內。剛開始調試時，選擇的是實時增益調整功能，馬達振動，聲音很大。過了大概有15分鐘，馬達正常運行，期間我就是在試加減速和剛性，其它參數未動。然后因為機構有點問題，拆裝了一次，再次上電馬達又開始振動。我估計是因為實時增益調整沒有跟上外部的變化，所以我把實時增益調整設為無效，手動調整參數（慣量比，剛性，位置環增益），可以正常運行。在客戶那邊有一個月時間沒有問題。但昨天客戶反饋同樣的情況再次出現，實時增益調整設為無效，參數應該是沒有變化的。為何會出現這種情況？有什么應對措施？
zfttiang
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1樓  發表于: 2015-05-25 18:37
嘗試下實時剛性重新調整
hgg1989
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2樓  發表于: 2015-05-25 19:50
剛性調小一點
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huamantang
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3樓  發表于: 2015-05-26 17:06
剛性已經調整至4，和松下技術支持那邊溝通后，他建議將2.00參數變為2.具體原因他也沒有說清楚
仁智信
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4樓  發表于: 2015-06-03 21:42
調整位置環和速度環增益

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