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傻帽天才
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樓主  發表于: 2012-07-09 16:23
大家好。 我現在 用西門子的PLC s7-200控制三菱伺服電機 型號MR-ES  功率400W  
現在出現一個很奇怪的現象  我給伺服驅動器發脈沖  電機運行的情況是 走一下停一下(停的時間很短 ,但是可以明顯看出來  ) 走 ---停---走--停    脈沖發完就停了下來。而且在行進過程中,可以感覺出來電機有輕微的反轉現象出現。  就是正常來說應該一直向一個方向走 ,但是這個電機在帶動機械裝置行進過程中,就是在停的時候有稍微一點的反轉,然后在停 然后接著正傳。 伺服驅動器上面檢測的速度也是31  25 12 1 0   12  15 15 32   23  ..這種不穩定的速度。
許多人說是什么 伺服驅動器參數可能不對 ,但是我覺得我已經設定為自動調節了 ,而且伺服驅動器帶動的是一個傳送帶, 只需要很小的扭矩就可以了。  INP(定位完畢信號)更是奇怪,正常來說 他只是應該在我脈沖發完了以后 就停下來 ,但是伺服電機的運行過程是走--停 ---走--停   iNP也是 滅---亮--滅--亮。  同時三菱伺服驅動器 出現了編碼器通訊異常的報警,但是這個報警對電機運行影響不大,我用同樣的程序控制另一個伺服電機   (唯一不同就是機械結構的不同) 電機運轉的就很好。 沒有出現這種情況。
我的程序代碼控制同樣型號的伺服電機 跑的很好。   唯一有問題的就是驅動同樣機械結構的兩個電機 都出現了上述現象(就是電機帶動皮帶)
沒問題的是電機帶動螺紋桿。
daizhi
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1樓  發表于: 2012-07-09 17:10
很明顯,螺紋桿的慣量要大些!響應過快,有過沖的現象!
伺服的參數要調整,減小剛性,加大增益
傻帽天才
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2樓  發表于: 2012-07-10 08:58
您好 ,的確是有你說的那種過沖的現象 我把電機拆下來  發現運轉時良好的 但是一裝上機械裝置 就會出現你說的過沖現象。
但是請問 減小剛性  是設置哪一個參數?  我用的是MR_ES  400W伺服電機  ,  該改一下哪一個參數。?

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