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工控人家園 綜合討論 你們做兩軸運(yùn)動(dòng)控制時(shí)（非插補(bǔ)），怎么做才動(dòng)作更連貫。

yangneet

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樓主發(fā)表于: 6天前

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一般情況下，A軸定位完成標(biāo)志位來啟動(dòng)B軸，這樣B軸啟動(dòng)時(shí)有個(gè)明顯的停頓。它們之間的過渡用那種方法更流暢。各位大神討論下你們的方法。

那時(shí)年少

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1樓發(fā)表于: 6天前

只看該作者 | 小中大

那就搞個(gè)位置比較，自定義A軸與定位目標(biāo)點(diǎn)相差多少距離時(shí)觸發(fā)B軸定位！
還有就是提高B軸加速度減少加速時(shí)間!

樓主留言：

嗯，最直接的方法，就是調(diào)試的時(shí)候，得每個(gè)點(diǎn)測試。多謝關(guān)注！

夢雨天涯

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2樓發(fā)表于: 6天前

只看該作者 | 小中大

如果你是三菱FX5U的，你可以去看看表格定位，就是無縫切換的

樓主留言：

三菱和基恩士的表格驅(qū)動(dòng)里有插補(bǔ)和多段、中斷等，除了插補(bǔ)，好像也無法解決。但是表格插補(bǔ)非常方便，多謝關(guān)注

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18857713026

賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊誒~~~~ 努力賺錢

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3樓發(fā)表于: 6天前

只看該作者 | 小中大

能凸輪就凸輪唄
已知加減速度  速度  定位距離   可以求出T時(shí)刻軸的位置

滿足T時(shí)刻軸1的位置與T時(shí)刻軸2的位置不打架  就是完美啟動(dòng)時(shí)機(jī)某       晚幾個(gè)安全掃描周期啟動(dòng)就行了
凸輪描點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡與計(jì)算梯形關(guān)鍵點(diǎn)一致    5曲又柔又穩(wěn)     然后調(diào)下伺服剛性  讓2軸  同速度同加減速  同一時(shí)刻位置偏差接近
然后就沒然后好了

可以先用虛軸驗(yàn)證   trace沒問題在掛實(shí)軸

樓主留言：

此方法可以，但是位置多時(shí)不停的解耦，稍嫌麻煩。多謝關(guān)注！

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